Quaternion

http://ufcpp.net/study/image/index.html

最近、仕事で3Dグラフィックプログラミングをちらほらしてたりします。

で、今日書いたのが四元数の話。

四元数って、純粋数学的に見たときと、3D への応用を見たときとで注目すべきポイントが微妙に違うんですよね。
で、その両方に興味を持ってる人って少ないんで、四元数に関する記事はそのどちらかに偏りがち。あるいは、その両者が中途半端に混じってて、どっちか片方にしか興味のない人にとっては余計な情報がノイズとして乗っちゃってる記事が多い。
ということで、

• 数学的に見て四元数とは
• そんなのどうでもいいから、3D の回転に使う場合の四元数とは
• 四元数 → 回転行列の導出

という辺りを記事に。